伺服的结构是怎样的？一个*简易的伺服操控单元，就是一个伺服操控器加伺服操控器，今天就来解析下伺服操控器与伺服操控器。

　　诺冠NORGREN伺服操控器修理操控器动作的原理

　　右手螺旋规律（安培定则）——通电生磁

　　安培定则，也叫右手螺旋定则，是表明电流和电流激发磁场的磁感线方向间联系的定则。通电直导线中的安培定则：用右手抓住通电直导线，让大拇指指向电流的方向，那么四指的指向就是磁感线的盘绕方向；通电螺线管中的安培定则：用右手抓住通电螺线管，使四指曲折与电流方向共同，那么大拇指所指的那一端是通电螺线管的N极。

　　弗来明左手规律——磁生力

　　断定载流导线在外磁场中受力方向的定则。又称电动机定则。左手平展，大拇指与其他4指笔直，手心冲着N级，4指为电流方向，大拇指为载流导线在外磁场中受力方向。

　　DC伺服马达结构

　　伺服操控单元

　　SERVO语源自拉丁语，原意为“奴隶”的意思，指经由闭环操控方法抵达一个机械体系的方位，扭矩，速度或加速度的操控，是自动操控体系中的履行单元，是把上位操控器的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

　　1.操控器：动作指令信号的输出设备。

　　2.操控器：接纳操控指令，并驱动马达的设备。

　　3.伺服马达：驱动操控目标、并检出情况的设备。

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　　伺服马达的品种

　　伺服马达的品种，大致可分红以下三种：

　　1.同步型：选用永磁式同步马达，停电时发电效应，因此刹车简单，但因制程资料上的问题，马达容量受限 制。〔回转子：永久磁铁；固定子：线圈〕

　　2.感应型：感应形马达与泛用马达结构类似，结构巩固、高速时转矩表现杰出，但马达较易发热，容量(7.5KW以上)大多为此方式。回转子、固定子皆为线圈〕

　　3.直流型：直流伺服马达，有碳刷工作磨耗所发生粉尘的问题，于无尘要求的场所就不宜运用，以小容量为主。〔回转子：线圈；固定子：永久磁铁；整流子：磁刷〕

　　SM同步形伺服马达

　　专长长处：1.免保护。2.耐环境性佳。3.转矩特性佳，定转矩。4.停电时可发电剎车。5.尺度小、重量轻。6.高功率。

　　缺陷：1.AMP较DC形结构杂乱。2.MOTOR及AMP必需1：1调配运用。3.永久磁石有消磁的可能。

　　IM感应形伺服马达

　　专长长处：1.保护简单。2.耐环境性佳。3.高速时，转矩特性佳。4.可制做大容量，功率佳。5.结构巩固。

　　缺陷：1.小容量机种，功率差。2.AMP较DC形结构杂乱。3.停电时，无法动态剎车。4.随温度变化影响特性。5.AMP与MOTOR必需1：1运用。

　　DC直流形伺服马达

　　专长长处：1.伺服操控器结构简单。2.停电时可发电剎车。3.体积小、价格低。4.功率佳。

　　缺陷：1.整流子外围需定期保养。2.碳刷磨耗发生(碳粉)，无法应用于要求凊絜的场所。3.因整流器碳刷的问题，高速时转矩差。4.永久磁石有消磁的可能。

　　伺服的操控原理

　　伺服体系的*特色：透过回馈信号的操控方法〔可做指令值与目标值的比较，因此大幅减少差错情况〕。

　　何谓回馈信号：向操控目标下达指令后，正确的追踪并查明现在值，且随时回馈操控内容的偏差值、待目标物抵达目的地后，回馈方位值，如此重复动作。

　　操控流程：检测机械本体之方位检出，回路为封闭体系，称之为全闭回路。相反，检测马达轴端之回路体系就称为半闭回路。

　　伺服操控器的内部构成

　　整流部：经过整流部，将交流电源变为直流电源，经电容滤波，发生平稳无脉动的直流电源。

　　逆变部：由操控部过来的SPWM信号，驱动IGBT，将直流电源变为SPWM波形，以驱动伺服操控器。

　　操控部分：伺服单元选用全数字化结构，经过高性能的硬件支撑，完成闭环操控的软件化，现在所有的伺服已选用（DSP数字信号处理）芯片，DSP，可以履行方位、速度、转矩和电流操控器的功用。给出PWM信号操控信号作用于功率驱动单元，并可以接纳处理方位与电流反应，具有通讯接口。

　　编码器：伺服操控器配有高性能的转角丈量编码器，可以精确丈量转子的方位与操控器的转速。

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　　现在，伺服操控体系的输出器材越来越多地选用开关频率很高的新式功率半导体器材，主要有大功率晶体管（GTR）、功率场效应管（MOSFET）和绝缘门极晶体管（IGPT）等。这些先进器材的应用显着地降低了伺服单元输出回路的功耗，提高了体系的响应速度，降低了运转噪声。